<正>人们在日常生活中常依赖观察或触摸来判断周边环境中物品的材质。比如,一个装了水的外表似铁的塑料杯子,一个人通过极短时间的触摸就会认识到它不是一个铁杯子。当人们在生活中需要使用这些物品的时候,就能做到心中有数并合理安排手部和其它部位的后续操控行为。与此对照,当机器人在具体应用场景下需要帮助人减轻相关工作负担的时候,它有必要具备操控物品(比如端取水杯)并同时识别出
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