针对日常家庭服务,本文基于机器人操作系统(ROS)设计了一种初级家庭服务机器人应用系统。该设计包括手机客户端、桌面控制端和轮式ROS机器人。手机客户端基于rosbridge协议并使用Java语言编写,轮式机器人采用Arduino单片机作为驱动板主控,激光雷达为核心传感器,使用UVC单目摄像头采集图像信息。传感器采集的数据由ROS处理,实现室内监控及自动巡逻等功能。本文在实际室内环境中进行了综合测试,结果证明了该初级家庭服务机器人设计的可行性。
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