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摘要
针对无人机战场环境的航迹规划问题,研究了在有地形遮蔽的雷达探测空间中,规划出一条最优无人机路径的方法。首先建立以飞行路径最短和被探测概率最小为目标的最优化模型;然后将原始的数字高程数据进行插值预处理,生成可以供无人机飞行的三维地形图,并采用基于混合采样的方法对雷达进行三维建模,将无人机的威胁信息通过雷达的探测区域表现出来,实现了对最优化模型的具体化;最后,使用基于模拟退火的双向RRT算法,求解出无人机的最优攻击轨迹。仿真实验结果表明,论文研究的路径规划方法,可以在有地形遮蔽的雷达探测空间中快速地找出一条路径最短和被探测概率小的航迹。
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