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摘要
为解决生产线上人工搬运工件劳动强度大、工作效率低等问题，设计了一款用于工件搬运的四自由度机械手实验教学平台，实现了机械手平台的结构设计与仿真分析。对机械手进行结构设计，利用SolidWorks软件建立各个零件的三维模型，并装配得到机械手平台；利用ADAMS软件对机械手虚拟样机进行运动学和动力学仿真，验证机械手的运行稳定性，完成电机和减速器的选型；利用ANSYS软件对机械手进行有限元分析，检验关键零件大臂的强度和刚度，得到底座的振型和频率。该研究为工件搬运四自由度机械手与此类机械手实验平台的设计制造提供了理论和方法依据。
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单位电子工程学院; 山东科技大学
