科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明公开了一种基于双摄像头的锁孔TIG焊机器人在线视觉检测装置及方法,步骤如下：标定安装在焊枪前后方向的CMOS摄像头的感兴趣区域的清晰曝光序列图像；通过棋盘格标定,获取两个CMOS摄像头拼接参数,将两摄像头同步曝光的图像拼接融合成高动态图像,同时线性映射生成低动态图用于显示。利用AI计算棒,将高动态图像作为输入,分割锁孔、熔池和待焊焊缝,提取锁孔和熔池关键点特征识别熔透状态,同时提取熔池重心和拟合待焊中心线获取偏差,通过偏差反馈给机器人控制器纠正焊接轨迹。本发明适用于中厚板曲面长焊缝的锁孔TIG焊焊接,该视觉检测装置可安装在爬行机器人上,从而完成锁孔TIG焊的在线焊接质量检测和轨迹纠偏。
- 单位
