模块化轮腿式月面机器人方案设计

作者：岳念; 李聪; 韩亮亮; 张元勋^*

来源：载人航天, 2019, 25(05): 667-672.

DOI：10.16329/j.cnki.zrht.2019.05.016

• 模块化
• 可重构机器人
• 运动学分析
• 轮腿式机器人

针对传统月面轮腿式机器人受限于结构及尺寸的问题,引入模块化设计观点,基于图论理论建立了机器人构型与模块之间的数学关系。以直线运动车身动态平稳度为评价标准,通过机器人足式运动学分析,以直线型与环形六支链轮腿式月面机器人为例,进行了机器人构型设计。仿真结果表明,直线型构型机器人在足式直线运动步态下更加平稳,可作为模块化可重构轮腿式月面机器人的设计参考。

• 单位
  上海宇航系统工程研究所; 中国航天科技集团有限公司; 重庆大学; 航天学院