太空垃圾是对所有的空间航天器的重大威胁,空间在轨服务技术是解决这个问题的一种潜在方法。空间机器人的控制方法是在轨服务的一项关键技术。研究了一种工作在自由飞行模式下的空间机器人的控制技术,该空间机器人装有多个机械臂。假设空间机器人的精确动力学模型参数未知,为解决这个问题,提出了一种自适应空间机器人控制器,并分析了采用此控制器时系统的收敛性。为提高计算效率,进一步给出了控制器的递归形式。最后给出了一个仿真算例,证明了控制器的正确性和有效性。
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