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摘要
针对无人机集群编队问题，提出一种无人机间相对定位方法。利用每架无人机上呈三角形配置的3个无线电收发装置，基于高精度载波相位测量技术，采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法，实现对无人机位置、速度和姿态的同步求解；给出相对定位模型和具体的滤波实现算法，并对无人机集群在“线”“面”“体”等不同空间布局情况下的飞行状态进行估计和分析。结果表明：相比于“线”布局，“面”布局可显著提升定位性能，与“体”布局获得的效果无明显差异，说明在无人机集群定位系统中，合理配置观测几何能够有效提高相对定位精度；仿真算例表明，在良好观测几何的条件下，冗余观测数据可进一步提高系统稳定性。
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单位航天学院; 中山大学
