基于静态平衡的四足机器人斜面步态规划

作者：张文宇; 张磊

来源：微计算机信息, 2012, (01): 57-59.

• 四足机器人
• 斜面坐标系
• 静态平衡
• 步态规划 Quadruped-Robot
• Slope Coordinates
• Static Balance
• Gait Planning

本研究从静态平衡角度出发,考虑了影响斜面步行稳定性的各种因素,提出了采用SM和SNE共同判稳的方法。基于这两个指标,针对四足机器人在斜面步行中的倾倒和绕支撑腿连线翻转的问题,规划了一种快速、稳定的全方位静步态,通过计算机仿真平台进行验证,实验表明了所研究方法的可行性和有效性。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学; 中国海洋大学