雾天条件下智能勘探车环境感知方法的研究

作者：张栩豪; 周筱雨; 陈年; 赵宇; 黄渊^*

来源：自动化应用, 2023, 64(17): 21-28.

• 智能勘探车
• 图像去雾
• 无线传输

在数字图像处理应用领域，许多原因会使图像质量在成像过程中退化，不利于图像的目标检测。为此，本文设计了智能勘探车系统，以解决雾天环境下智能勘探小车采集图像模糊不清的问题。该系统以STM32单片机为控制芯片，驱动ESP32-cam模块实时传输图像，再通过TCP/IP协议将图像传输至计算机。计算机端利用OpenCV实现暗通道先验图像去雾算法，对雾天条件下实时采集的图像进行增强处理。操作人员可以在电脑端实时观察勘探车采集的图像及其对应的去雾后图像。通过观察对比去雾前后的图像，图像中的目标特征信息会更加明显。操作人员可以在手机端利用蓝牙调试助手远程控制智能勘探车和云台，实现180°垂直和水平视野中心变化，使勘探车具备灵活的视野变化能力。智能勘探车配备照明模块，方便车辆夜间图像采集。