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摘要
为了分析多个球铰间隙对并联机构动力学响应的影响，本文以3-SPS-S空间并联机构为研究对象，在Flores法向接触力模型和改进的Coulomb摩擦力模型的基础上，推导出球铰间隙处的碰撞力模型。采用Lagrange乘子法建立了含多个球铰间隙的并联机构动力学模型。利用Matlab软件，通过四阶Runge-Kutta解法求解此模型，分析球铰间隙如何影响机构的动力学响应，并应用ADAMS软件虚拟样机仿真。研究表明：球面副间隙对动平台角加速度和间隙处的碰撞力影响较大，且间隙数量越多，机构稳定性越差。本文为考虑多个球铰间隙并联机构刚体动力学模型的建立和响应分析提供理论依据，对准确的预测和控制含球铰间隙机构的动力学特性具有重要意义。
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单位山东科技大学; 电子工程学院
