基于变胞变换的柔性恒力机械手设计

作者：陈晓东; 邓子龙^*; 高兴军; 胡思雅

来源：机械传动, 2019, 43(12): 89-92.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.016

• 机械手
• 柔性变胞原理
• 恒力
• 设计
• 运动分析

柔性机构发生弹性变形会储存和释放能量,当储存的能量和释放的能量近似相等时,可以实现恒力。结合柔性变胞原理与恒力机构的共同优点,设计了一种柔性变胞恒力机械手。首先,介绍装置结构设计,根据尺寸关系进行建模;其次,根据几何关系对装置进行运动分析;最后,根据虚功原理,计算出理论输出力,通过粒子群算法找出恒力范围。该装置无需安装力传感器,无需控制系统即可实现机械手的恒力夹持且具有自适性,适用于细胞、芯片、玻璃等薄壁、易破碎物品的夹持。在生物医学、生产生活、科学应用领域中有着较好的应用前景。

• 单位
  辽宁石油化工大学