在模型不确定性和干扰状态下建立了基于鲁棒滑模策略的改进内模控制模型。这种控制模型的特征表现为，将内模控制策略和滑模控制结合起来，在模型不确定条件下也可以高效控制，且系统的抗干扰性能显著提升。另外由于引入了二自由度增强型内模控制，大大提升了对未知扰动的鲁棒性。仿真与实验研究结果发现，建立的这种控制器跟踪精度和稳定性高，且在模型不确定和受扰条件下，也表现出良好的鲁棒性。
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