以机器人行走过程中双腿运动特征为基础,设计构建参数激励下均质杆状双摆运动模型。采用拉格朗日方法建立系统的运动微分方程,并对其进行无量纲化处理;针对系统两固有频率比为1∶3状态进行非线性动力学分析,通过理论推导计算得出双摆长度比和质量比关系曲线,根据杆长比即可确定两杆质量比,在此基础上,将微分方程线性化解耦为两个马修方程。采用林滋泰德—庞加莱摄动法(L-P)确定系统稳定区间,经Matlab数值模拟验证了结果的正确性。
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