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摘要
为了解决当前露天矿区非结构化路面落石检测存在的环境复杂、落石尺寸差异较大以及落石与非结构化路面颜色相近而造成难以精准识别的问题，提出了一种基于加权双向特征融合的矿区道路落石检测模型。首先，通过加入SimAM注意力机制有效抑制背景环境的干扰；其次，使用加权双向特征金字塔（BiFPN）结构实现多尺度特征融合，增强模型对于不同尺寸落石的特征提取能力；最后，引入轻量级卷积GSConv模块，通过减少模型计算量来提升模型检测速度。试验结果表明，该算法的检测精度均值达到92.8%，检测速度达到63.1FPS，能够实现矿区非结构化路面落石的实时高精度检测，为无人矿卡的安全行驶提供了保障。
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