为解决水面无人艇(unmanned surface vessel, USV)在碍航物比较密集水域的全局路径规划问题，提出一种基于改进A*算法的路径规划方法。利用像素阈值法剔除船载雷达图像中的冗余信息，并使用栅格法进行环境建模；提出节点碍航物检测法，用于优化无人艇路径规划，同时改进评价函数来减少遍历的节点总数；对规划路径上的冗余节点进行平滑处理。仿真结果表明：相较于A*算法，本文提出的改进A*算法能够确保USV远离碍航物，且算法遍历节点总数和规划路径上的转折点都较少。
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