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摘要
针对四旋翼无人机空气动力学复杂、高度不稳定、在飞行过程中易受到外部干扰的问题，提出了一种改进的线性自抗扰控制(LADRC)方法。将浸入与不变(I&I)技术和传统的线性自抗扰控制技术相结合，利用浸入与不变控制的目标系统映射方法来改进自抗扰控制结构中的线性误差反馈控制律，对线性自抗扰控制系统进行重新设计，并通过Lyapunov稳定性定理证明了所设计控制系统的稳定性。仿真结果表明，相比传统的线性自抗扰控制，改进的线性自抗扰控制方法在四旋翼无人机的姿态控制中有更快的响应速度、更强的抗干扰能力和鲁棒性。
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