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摘要
推拿是一种治疗和预防疾病的保健方法，也被叫做中医按摩。它对于保健和治疗都有很好的效果，是传统中医治疗必不可少的部分。跟随技术进步的脚步，按摩机器人的研究和开发也取得了一定进展，越来越多的国内外学者和科研机构热衷于研究中医按摩机器人。中医按摩机器人也呈现出与机器视觉、大数据分析相结合，按摩路径规划等多方面发展的特点。但仍存在诸如按摩效果不理想，手法单一，不够智能化等缺点。未来的中医按摩机器人应在更加深入地分析传统中医按摩理论的基础上，呈现出结合软体机器人技术，和新型多传感器信息融合以及融合现代智能机器人技术等多种发展方向的趋势。针对按摩机器人的控制方法，介绍了其发展概况，国内外现有的控制方法，近10年来的发展特点，目前存在的问题以及未来的发展前景和趋势。
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单位福州大学; 自动化学院
