基于KL26的光电智能车控制系统设计及实现

作者：李金明; 黄瑞; 肖震岳; 徐朋威; 李欣欣^*

来源：电子制作, 2019, (21): 40-43.

DOI：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2019.21.014

• KL26微控制器
• 线性CCD
• 陀螺仪
• bang-bang+PID控制

针对传统智能小车运行速度较慢且运动轨迹不准确等问题,本文设计一种基于KL26微控制器为核心控制单元的智能车。通过蓝宙TSL1401线性CCD传感器进行赛道识别,通过龙邱512线编码器检测智能小车的速度,使用ENC-03M陀螺仪模块识别坡道,使用bangbang+PID控制算法调节直流电机的转速,使用PD控制算法调节舵机的角度,从而实现了对小车的闭环控制。经过大量赛道实验测试,表明小车运动轨迹准确,运行平稳快速,平均速度达到2.8m/s。

• 单位
  广西大学