机构自由度公式的统一形式及其物理内涵

作者：杨廷力; 沈惠平; 刘安心

来源：常州大学学报(自然科学版), 2013, (04): 1-8.

• 并联机构
• 拓扑结构
• 自由度
• 方位特征
• 约束分析
• 运动分析 parallel mechanism
• topological structure
• degree of freedom(DOF)
• position and orientation characteristics(POC)
• constraint analysis
• kinematic analysis

由于并联机器人机构的发展,最近十多年,提出了6种新的主要的机构自由度(DOF)公式。在简述这6种公式的结构与特点的基础上给出了这些公式的统一形式及其物理意义,以及DOF公式取得进展的原因;对基于约束螺旋系的统一形式的DOF公式,提出了DOF计算方法的改进建议,并给出两个实例;而基于运动分析的统一形式的DOF公式,只适用于不含非独立运动元素的机构,仅是具有一般性的基于方位特征集的DOF公式的特例。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学; 常州大学