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摘要
为满足缆控水下机器人（remotely operated vehicle,ROV）在水下狭窄环境中作业完毕后的顺利回收需求，研究仿真ROV的路径跟踪以及动力定位系统。基于非对称ROV构建数学模型，利用李雅普诺夫函数，采用反向递推和反馈线性化，设计了基于反步法的自适应控制器。该控制器通过反馈线性化，将已知非线性参数转化成线性参数，不确定的非线性参数应用自适应控制律进行放宽。通过仿真对该控制器应用于ROV的可行性进行验证表明：基于反步自适应控制以及视线导引的算法，ROV在水下狭窄环境中路径跟踪效果良好，动力定位稳定，鲁棒性良好，能够很好地解决ROV模型的不确定性与非线性问题。该控制器为ROV在水下狭窄环境中的回收作业提供了很好的解决方案。
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单位哈尔滨工程大学; 海洋石油工程股份有限公司
