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摘要
<正>工业4.0和中国制造2025已成为当今热点主题，自动化生产产业的迅速发展与崛起极大地提高了生产效率，PLC与运动装置的广泛使用[1-2]，将人从繁重的劳动中解放出来。同时伴随着现场总线技术的发展，传统的信号传输方式逐渐被现场总线数字技术所代替，使现场设备级组网更加快捷、高效。CAN总线为运动控制系统各节点之间实现实时、可靠的数据通信提供了有力的技术支持。本文基于CAN总线自主设计的多轴运动控制系统，利用多主方式、非破坏性仲裁技术、CRC校验及实时错误校验等技术，完成现代多轴运动控制系统的总线集成，
