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摘要
机器人搅拌摩擦焊设备因具有焊接适应性强、易于实现空间全位置焊接、自动化程度高、生产效率高等技术特点,近年来得到了越来越多地应用。针对空间曲线焊缝搅拌摩擦焊接需求,开展了五轴混联型机器人搅拌摩擦焊接系统研究。该系统由搅拌摩擦焊接机器人子系统、液压主轴子系统、传感与控制子系统和中央控制单元组成,能够实现复杂构件的空间曲面焊接,对搅拌头倾角、轴肩压入量、焊缝偏差等过程参数实现了在线检测,可对焊接过程进行恒倾角控制、恒下压量控制以及焊缝自动跟踪控制。以工控机为核心开发了中央控制单元,实现了上述各子系统的集成。基于组态软件开发了人机交互系统,具有模式设置、设备状态显示、参数采集与存储等功能,为焊接过程数字化以及产品质量追溯提供了技术保障。
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单位上海航天设备制造总厂; 先进焊接与连接国家重点实验室; 哈尔滨工业大学
