基于特征点法的自适应SLAM改进方法

作者：陈继清^*; 桂海宁; 王志奎; 龙腾; 黄春林

来源：广西大学学报(自然科学版), 2022, 47(06): 1611-1625.

DOI：10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2022.1611

• 低纹理空间
• 直接法
• 自适应
• 自动行驶
• 惯性测量单元

由于传统的机器人定位导航的方法多为特征点法，由于特征点法需要在较为丰富的纹理环境下进行特征点的提取，故特征点法易在低纹理环境下失效。针对机器人定位导航在低纹理环境下失效的问题，提出一种机器人定位导航改进方法，通过对于相机图像的预处理，分选出低纹理环境图片，并把分选好的图片流入不同的系统进行处理，最后结合得到的位姿信息与惯性测量单元(IMU)中的数据进行融合，得到一个可以适用于低纹理环境下的机器人定位导航系统。使用EuRoC数据集对于改进的机器人定位导航系统进行验证。实验结果表明，该系统可以识别ORB-SLAM2无法正常运行的低纹理环境，误差比LSD-SLAM的减小70%。

• 单位
  广西大学