面向输电线路密集通道巡检的多机任务分配方法和系统

作者：林世忠; 王洋; 阴酉龙; 殷勇; 王国强; 台建玮; 尚文迪; 刘洋; 朱默宁; 吴萍; 吕欠伟; 程鹏飞

来源：2021-09-14, 中国, CN202111072259.3.

本发明提供了一种面向输电线路密集通道巡检的多机任务分配方法和系统,涉及多无人机任务分配技术领域。本发明在输电线路密集通道巡检场景下,考虑到无人机执行任务中需要进行电量补充,创新性地提出了多机任务分配模型,将无人机的巡检任务和充电任务进行联合优化；基于本发明所提出的多机任务分配模型设计了一种改进遗传算法,该算法增加了多级染色体混合编码、双重种群选择和染色体修正模块,能够快速得到高质量的任务分配方案,并在此基础上规划每架无人机执行任务和充电的飞行路径。

• 单位
  合肥工业大学; 国网安徽省电力有限公司