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摘要
在开发无人驾驶车辆控制策略的过程中，仿真对在不同环境中测试软件组件、车辆运动行为和控制算法非常重要。该文介绍了一种基于Gazebo的地下矿无人驾驶车辆可视化建模和控制仿真技术，以搭建地下矿仿真环境、无人驾驶车辆模型以及测试MPC控制算法。结果表明，在Gazebo中正确创建地下矿环境及无人驾驶车辆模型后，可以获取较真实的车辆运动学模型，从而对MPC控制算法进行测试，并可以将车辆实际运动轨迹和参考轨迹等关键信息可视化，呈现良好的仿真效果。
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单位中国中煤能源集团有限公司
