为提高轮边电机驱动车辆转向灵活性,论文提出了一种新型转向策略,建立了基于直接横摆力矩控制的转向控制结构。在该结构中,设计了模糊控制器对横摆角速度进行调节,控制内、外侧电机转矩差产生横摆力矩,进行转向控制。Adams和Matlab联合仿真实验证明了该控制策略改善了车辆的转向性能和稳定性。
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