轮腿式月球车移动机构构型组合设计

作者：汪永明; 余晓流; 汤文成

来源：机械设计, 2011, (01): 37-41.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2011.01.022

• 轮腿式月球车
• 移动机构
• 构型设计
• 同构组合
• 异构组合 wheel-legged lunar rover
• mobile mechanism
• configuration design
• isomorphism combination
• isomerism combination

介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式月球车为研究对象,对其移动机构进行了子构型分析,提出了4种轮腿子构型、4种悬架子构型和5种车体子构型。以四轮腿和六轮腿月球车为例,采用同构组合和异构组合设计方法,共得到206种轮腿式月球车移动机构设计方案。

• 单位
  东南大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 安徽工业大学; 机器人学国家重点实验室