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摘要
针对目前日光温室中，番茄采摘主要靠人工，费力费时的问题，设计并制作了一种可以应用于日光温室的番茄采摘机器人。该机器人能够在大棚垄道间巡检并自动识别成熟番茄，并完成采摘、收集。本设计以STM32微控制器为主控制器，使用麦克纳姆轮全向移动平台作为机器人的移动底盘，采用由Raspberry Pi 4B控制器驱动的深度相机作为成熟番茄的识别装置，底盘上平台安装风力补偿风机、可水平滑动的6自由度机械臂，机械臂搭载了附有薄膜压力传感器的柔性手爪。整个上平台由安装在底盘下平台的垂直升降机构驱动，滑动机构和升降机构均配有测距传感器，通过Raspberry Pi 4B所驱动的摄像头识别与捕捉，再通过串行总线将成熟番茄的坐标数据传输至STM32控制器，STM32控制器通过机械臂逆运动学分析驱动机械臂、滑轨与升降平台的联合动作，配合机械臂末端关节动作，即可实现番茄采摘。底盘配合OpenMV巡线摄像头识别地面预先制作好的定位线，即可实现在大棚内不间断巡检与采摘成熟番茄。
- 单位
