如何提高学生参加长跑锻炼的兴趣,有效提高他们的耐力素质,是体育工作者不断探索的重要问题。本文提出了一种基于PID控制的跑步机器人控制算法。基于关节角度误差参数及运行误差的变化机器人,结合实际运行经验,建立了模糊规则表,PID参数自整定在线仿真。实验结果表明:PID控制方法具有良好的控制效果,能够使跑步机器人平稳地运动,实现对步态跑步机器人的初始控制。
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