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摘要
针对发生火灾时的智慧楼宇动态逃生路线问题，提出一种基于改进RRT算法的室内逃生路径动态规划算法。通过模拟浓烟和温度的改变，进行分区间量化，实现RRT算法中随机树扩展时更新最大步长，使随机树在扩展时小于不可通过区域的半径长度，从而减少碰撞检测次数，提高检测效率。同时，基于实际场景运用MATLAB建立栅格地图，在火灾发生的不同阶段进行更新栅格地图和动态步长，从而模拟出实际火灾下不同时间段的逃生情况，实现逃生路径动态规划。结果表明，该算法在火灾发生的不同阶段能够快速规划出逃生路线，为被困人员争取宝贵的逃生机会，具有实际应用价值。
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