针对自主研发的桌面6轴机器人，建立其六自由度机器人模型，转换成URDF文件并导入ROS系统，配置机器人轨迹规划功能文件，然后在Rviz中利用MotionPlanning核心功能进行运动规划研究，并着重分析其中RRT轨迹规划算法，运用Moveit!进行笛卡尔空间内直线轨迹和圆弧轨迹规划，最终对所规划空间轨迹进行三次样条插值，速度和加速度曲线结果满足机器人控制要求，为进一步机器人精确控制提供基础。
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