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摘要
人工势场法作为一种经典局部避障算法，被广泛用于自主移动机器人的局部路径规划，具有原理简单、数学模型简洁、规划路径平滑以及计算速度快等优势；但算法本身存在着局部极小值、目标不可达以及复杂环境下路径规划能力不足等问题。因此，文章对局部极小值、目标不可达，以及复杂环境下路径规划能力不足问题进行阐述，并且归纳总结算法固有缺陷问题的改进策略和复杂环境下的规划能力不足问题的改善策略，分析了路径规划所得路径的质量。
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单位甘肃林业职业技术学院; 机电工程学院
