基于球波法的空间并联机构的工作空间快速搜索法研究

作者：李瑞霞

来源：机械设计与研究, 2018, 34(05): 80-83.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2018.0195

• 并联机构
• 混沌映射算法
• 工作空间
• 球波法

以3T1R空间并联机构为研究对象,提出1种基于混沌映射算法原理的球波法,并通过此方法对3T1R并联机构的定姿态工作空间与可达工作空间进行求解,同时,通过球坐标搜索法求解机构的定姿态工作空间与可达工作空间。通过对比两种方法,验证了球波法算法的有效性、快速性。

• 单位
  长治医学院