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摘要
为解决高速转向过程中，微型货车容易侧翻的问题，提出一种前馈反馈-史密斯预估-模型预测控制结合差动制动的防侧翻控制方法。首先建立三自由度车辆模型，得到纵向速度、横摆角速度、簧载滚转角的实际值，并与Carsim得到的理论值相减得到状态偏差，接着以车辆的归一化的零力矩点横向偏移为预警指标，设计模型预测控制(model predictive control, MPC)控制器计算附加横摆力矩，通过差动制动方法分配制动力矩，最终实现车辆防侧翻。通过Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真，进行车辆转弯运动实验。实验结果表明，该控制方法可以有效提升微型货车在高速转向过程的稳定性，提高微型货车的安全性。
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单位北京信息科技大学; 自动化学院
