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摘要
针对于自主设计的自动装填机械手速度和加速度会出现突变，这样会对机械手各关节造成很大的冲击；而且该机械手运行时间也没有达到最优，这样会使得整个自动装填系统工作时间较长。免疫算法是基于免疫系统运行机理衍生出来的智能算法，接下来对免疫算法进行改进，并对比改进前后的免疫算法性能，最后基于改进后的免疫算法结合七次多项式插值计算方法对装填机械手的运行轨迹进行规划。对该机械手轨迹规划的过程中，通过Matlab进行仿真实验并得到仿真结果。仿真实验结果表明，改进后的免疫算法向着最优粒子靠近的速度更快，效率更高，且各关节的速度、加速度随时间变化曲线平滑，完成轨迹的时间明显变少了。
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