介绍了自主研制的机构分析与设计系统(简称MAD)中含油缸的RRR杆组的运动分析和力分析基本原理,以液压作动筒机构为例说明了MAD中添加节点对话框和添加含油缸的RRR杆组对话框的使用,并介绍了MAD系统中机构的数据处理方法。