针对四轮转向汽车比例前馈控制算法控制效果及稳定性差等缺点，在四轮转向二自由度模型基础上考虑车身的侧倾及轮胎的非线性特性，建立三自由度非线性模型。在此基础上，利用模糊规则库对PID控制器的参数进行校正，设计了改进的模糊PID控制器，并在阶跃仿真试验下，与传统的前轮转向汽车和比例前馈控制下的四轮转向汽车进行了操纵稳定性仿真对比分析。仿真结果表明：改进的模糊PID控制器控制效果更佳，操纵稳定性和行驶安全性更好。
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