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摘要
针对含有非线性齿隙和LuGre摩擦的四电机同步驱动伺服系统，在反步法的基础上结合动态面控制技术和有限时间控制技术设计基于观测器的有限时间动态面控制方法。在反步设计过程中，设计了鲁棒控制项抑制非线性齿隙的影响；构造了非线性观测器来估计摩擦力矩并在反步法中实现摩擦补偿；采用动态面控制技术解决了反步法存在的“计算爆炸”问题，并建立了补偿机制用于减小跟踪误差；采用有限时间控制技术加快了系统响应速度，进一步减小了跟踪误差。最后运用李雅普诺夫理论分析了闭环系统的稳定性，仿真结果验证了所提方法的有效性。
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单位自动化学院; 青岛大学; 工业控制技术国家重点实验室
