3支链6自由度并联机构位置分析

作者：运红丽; 高峰; 王冰

来源：机械设计, 2006, 23(7): 57-60.

DOI：10.3969/j.issn.1001-2354.2006.07.018

• 并联机构
• 位置正解
• 位置反解

提出一种新型的3支链6自由度并联机构,并对其进行位置正解和反解分析.首先利用三角平台型并联机构的位置正解方法,分析该机构的位置正解,得到位置正解的封闭方程,其次用解析法对机构进行位置反解分析,得到封闭的位置反解方程,并给出数值实例,绘制了机构的工作空间形状.

• 单位
  燕山大学; 上海交通大学; 华北水利水电学院