基于双移动信标的多机器人编队控制算法

作者：冯刘中; 肖世德; 司徒渝; 孟祥印; 张卫华

来源：信息与控制, 2011, (02): 145-149.

• 多机器人
• 编队控制
• 双移动信标
• 多传感器
• 数据融合 multi-robot
• formation control
• dual-mobile beacon
• multi-sensor
• data fusion

针对多机器人在未知环境下的编队控制问题,提出了一种基于双移动信标的多机器人编队算法.该方法在以两个移动信标机器人为领航机器人的基础之上,设计了基于超宽带测距技术的多机器人定位模型,通过控制从机器人的位姿状态,实现多机器人编队控制,并且设计了多传感器数据融合算法,有效提高多机器人编队的精度.该方法解决了多机器人在未知环境中的编队控制问题,提高了多机器人编队控制的精度.仿真结果表明了该方法的可行性和有效性.

• 单位
  四川工程职业技术学院; 西南交通大学; 牵引动力国家重点实验室