针对绳牵引并联机器人张力不连续性问题,建立一种以相关力最小p范数作为优化目标的优化模型,基于多项式极值的数值算法优化绳索张力。采用牛顿-欧拉法推导末端执行器的动力学方程,在此基础上,考虑绳索张力的上下限建立张力优化模型,根据凸优化理论求解绳索张力多项式极值,将任意两个相邻位姿点之间的绳索张力对时间变化率的差值作为评价绳索张力连续性的指标,并给出其判定条件。仿真结果表明,采用相关力最小p范数作为优化目标的绳索张力满足连续性要求,为绳牵引并联机器人系统力的控制提供理论依据。
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