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摘要
海洋蕴含着丰富的自然资源，对海洋资源的合理开发与运用可以极大地缓解能源短缺问题，但由于海洋的复杂环境所带来的资源开发难度也不容忽略；针对这系列问题，对一种新型水下航行器进行研究，开展了水下足式机器人的总体设计分析，并通过三维建模对机器人进行结构设计；利用ANSYS对机器人关键运动部件进行应力分析，对机器人的设计进行完善；利用FLUENT软件进行流体模拟仿真，计算得到机器人腿部在水下运动时的受力特性；使用Adams软件对机器人的运动进行动力学仿真，计算机器人腿部扭矩输出特性；结合仿真结果对机器人的硬件系统进行选型，完成水下足式机器人的总体设计。
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单位西北工业大学; 上海航天电子技术研究所
