为优化架管机机械手爪的结构,采用 ANSYS 软件对机械手爪进行静力学分析,获取了夹爪的受力特点及位移情况,并进行了多目标尺寸优化,优化了机械手爪的结构尺寸。通过 ADAMS 软件进行动力学分析,选择合适的设计变量,得到了驱动力最优解及最优解下设计变量的最优值。结果表明:手爪构件壁厚是影响整体结构安全性和稳定性的主要因素;夹爪连杆之间的夹角对液压缸驱动力影响最大。
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