智能剖竹机上料机械手的设计优化

作者：温永璐; 刘天湖^*; 李桂棋; 聂湘宁; 陈凤明; 吴子迪; 曾文; 杨鹏辉

来源：机械设计, 2021, 38(02): 54-59.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2021.02.009

• 智能剖竹机
• 上料机械手
• 设计优化
• 多变量遗传算法
• 蒙特卡洛算法

研究一种能够自动抓取和自动对心的智能剖竹机上料机械手的设计优化方法。首先,根据生产技术要求设计并确定了机械手的整体结构;然后,利用多变量遗传算法优化了机械臂的尺寸参数,使机械手实际工作空间与期望工作空间重合,且结构长度最小。利用随机概率蒙特卡洛算法模拟的机械手目标空间初步验证了机械手可以抓取到不同直径毛竹。上料试验结果表明该机械手抓取不同直径毛竹的平均对心率为90.45%,抓取成功率为100%。

• 单位
  华南农业大学