花椒果实的目标识别与定位

作者：徐志博; 万芳新; 黄元; 岳一杰; 马**^*

来源：林业机械与木工设备, 2023, 51(05): 40-43.

DOI：10.13279/j.cnki.fmwe.2023.0053

• 花椒
• 形心偏差法
• 交廓等腰三角形法

为解决花椒背景复杂、光暗条件变化、果实串重叠等因素给智能采摘机器人作业带来的定位识别不准确的问题，提出融合多种算法的识别定位方法，并基于形心偏差法与惯性主轴算法提出了一种交廓等腰三角形算法模型。实验结果表明，针对所选取的不同光照条件下无遮挡与遮挡的花椒图像，计算采摘点准确率达到79%和62%,平均定位时间为0.265 5 s和0.312 6 s。可为花椒采摘机器人的研究提供理论依据。

• 单位
  机电工程学院; 甘肃农业大学