基于T-S模型的体操机器人系统模糊变结构控制

作者：郑艳; 郑秀萍; 褚俊霞; 井元伟

来源：控制与决策, 2006, (01): 34-37.

DOI：10.13195/j.cd.2006.01.36.zhengy.007

• 体操机器人
• 变结构控制
• T-S模型
• 吸引域
• 李雅普诺夫函数 Acrobot
• Variable structure control
• T-S model
• Basin of attraction
• Lyapunov function

针对体操机器人(A crobot)这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模型建模,得到A crobot的全局模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证A crobot全局渐近稳定的模糊变结构平衡控制器.仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使A crobot系统在垂直向上平衡点附近具有更大的吸引域和更强的鲁棒性.

• 单位
  东北大学; 流程工业综合自动化国家重点实验室; 辽宁石油化工大学