近年来，半挂汽车正逐渐向智能化进程迈进，避撞控制是半挂汽车实现智能化的重要组成部分。针对重型半挂汽车避撞控制，提出了一种综合驾驶员因素和环境因素的安全距离模型，依据模糊控制理论，确定了驾驶员反应时间参数；基于安全距离模型，采用指数趋近律的控制方法，设计了上层滑模控制器，并与下层PSO-PID控制器结合构成分层控制系统；在Trucksim软件中建立了前车静止和前车匀速的测试场景。结果表明：所提出的安全距离模型满足车辆避撞要求，车辆能够在安全距离下实现安全停车或跟车行驶。
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