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摘要
针对四旋翼无人机叶面肥喷施流量控制精度较低的问题，设计了一种基于模糊PID控制的四旋翼无人机叶面肥控制系统。以四旋翼无人机电磁流量调节阀为研究对象，建立电磁流量调节阀数学模型，采用模糊控制与PID控制相结合控制电磁阀的开度；以常规PID控制为对比，采用Matlab/Simulink验证叶面肥喷施模型的准确性和控制系统的有效性；搭建四旋翼无人机叶面肥喷施控制平台，进行喷施效果试验，验证模糊PID控制算法的控制精度和有效性。仿真结果表明：模糊PID控制曲线相比较常规PID控制曲线更符合目标量曲线的变化规律，模糊PID控制性能优于常规PID控制。试验结果表明：不同飞行速度条件下的实际流量与理论流量的最大误差不超过2.50%,满足喷施作业的要求。
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