并排四足步行椅机器人设计研究

作者：张彦陟

来源：赤峰学院学报(自然科学版), 2018, 34(10): 62-66.

DOI：10.13398/j.cnki.issn1673-260x.2018.10.021

• 并排
• 四足机器人
• 步行椅
• 大腿
• 小腿
• 分别驱动

提出了一种新型四足步行机器人结构.其第一个特征是:机器人的四条腿排列在一条线上,并垂直于前进方向.其优点是,机器人在崎岖不平的地面行走时,无论是上坡、下坡,其上身都不会因地面形状变化而发生倾斜.本结构第二个特征是:腿部结构,采用了大腿和小腿分别驱动的方式,这样既可随时保持上身姿势,还能灵活地调整步态.试验表明:该结构原理完全可行.样品在步行中能很好地保持上身姿势.并且结构简单,易于产品化.

• 单位
  机电工程学院; 闽南理工学院